索尼開發(fā)出可在不平路面穩(wěn)定高效移動(dòng)的機(jī)器人

日本，東京——索尼集團(tuán)公司（下稱：索尼）宣布，已經(jīng)開發(fā)出一種能夠在不平路面上穩(wěn)定和高效移動(dòng)的機(jī)器人。

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該機(jī)器人底部采用了六條腿的輪子設(shè)計(jì)，腿部結(jié)構(gòu)由六個(gè)裝有輪子的驅(qū)動(dòng)器組成。該機(jī)器人在平地上使用輪子，而在樓梯等有高度差的地方則使用輪子和腿來上下移動(dòng)。這種設(shè)計(jì)讓該機(jī)器人無論在平坦還是不平坦的路面都能穩(wěn)定、高效的運(yùn)行。該模型繼承了2021年國際智能機(jī)器人和系統(tǒng)會(huì)議（IROS 2021）上展出的索尼四足行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)理念，在運(yùn)行過程中或者靜止?fàn)顟B(tài)下，它都可以分散腿部負(fù)荷。這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人能夠運(yùn)輸高達(dá)20公斤的重物，保持了高運(yùn)行效率。

該機(jī)器人在索尼研發(fā)中心進(jìn)行開發(fā)。

主要特點(diǎn)

六足輪配置帶來全時(shí)穩(wěn)定性和高效運(yùn)動(dòng)性能

該機(jī)器人的底部采用了六條腿的輪子設(shè)計(jì)，腿部結(jié)構(gòu)由六個(gè)裝有輪子的驅(qū)動(dòng)器組成。這一混合配置使機(jī)器人能夠根據(jù)環(huán)境的需求，在使用車輪驅(qū)動(dòng)器的輪式移動(dòng)和由六條腿交替驅(qū)動(dòng)的足式移動(dòng)之間靈活切換。機(jī)器人可以在平地上用輪子移動(dòng)，而在樓梯等有高度差的地方使用輪子和腿來上下移動(dòng)。這種方式比僅靠腿移動(dòng)更快，并能實(shí)現(xiàn)高效的往返移動(dòng)，即使從平地向不平的路面移動(dòng)時(shí)也能保持速度。此外，六條腿的設(shè)計(jì)確保了在任何時(shí)候都有三個(gè)點(diǎn)與地面接觸，提供了平穩(wěn)的重心運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人無論是在平坦或不平的路面上移動(dòng)都不會(huì)搖晃。

通過負(fù)載分配機(jī)制實(shí)現(xiàn)重載運(yùn)輸和高能效

該機(jī)器人繼承了索尼在IROS 2021上展出的四腳機(jī)器人的設(shè)計(jì)理念，可以分配腿部和電機(jī)上的負(fù)載，使機(jī)器人可以運(yùn)輸多達(dá)20公斤的重物，并較大限度地減少了機(jī)器人靜止時(shí)支持其重量所消耗的能量，從而實(shí)現(xiàn)高水平的能源效率。通過安裝能夠捕捉靜態(tài)圖像和視頻的360度相機(jī)和測(cè)量設(shè)備等設(shè)備，以上功能將可應(yīng)用于運(yùn)輸重物，以及更多的潛在場(chǎng)景，如巡邏和監(jiān)測(cè)和測(cè)量任務(wù)。

機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)

先進(jìn)的機(jī)身控制，包括減振和外力適應(yīng)

即使機(jī)器人與人在同一空間作業(yè)，索尼開發(fā)的系統(tǒng)也能確保安全、穩(wěn)定、自主的機(jī)身控制，并有望實(shí)際應(yīng)用于更多行業(yè)。其獨(dú)特之處包括索尼獨(dú)創(chuàng)的整機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以靈活地控制施加在機(jī)器人關(guān)節(jié)上的力，即使在不平路面上也可以保持穩(wěn)定運(yùn)行。該機(jī)器人還具有自動(dòng)回避功能，在施加外力時(shí)可較大限度地減少?zèng)_擊和分散力量。索尼未來的目標(biāo)是進(jìn)一步提高其自主移動(dòng)能力，如制定移動(dòng)路線，同時(shí)確保穩(wěn)定控制。

用于增強(qiáng)瞬時(shí)輸出的EDLC電氣系統(tǒng)

腿部移動(dòng)需要瞬時(shí)大電流，而該機(jī)器人配備了一個(gè)電動(dòng)雙層電容器（EDLC），能夠提供峰值電流。這使得電池可以采用緊湊型設(shè)計(jì)，今后索尼將繼續(xù)努力，以實(shí)現(xiàn)更高能效、更緊湊輕巧的電池設(shè)計(jì)。

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